| 項目 | 單位 | 規(guī)格 | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 主體型號(*1) | - | XR-4341* | XR-4371* | XR-4372* | XR-4373* | XR-43A1* | XR-43A2* | XR-43A3* | |||
| 軸數(shù) | - | 4 | |||||||||
| 位置檢測方式 | - | 絕對編碼器 | |||||||||
| 驅動電機、制動器 | - | 帶全軸AC伺服電機/Z軸 帶制動器 | |||||||||
| 機械臂全長(第1臂 + 第2臂) | mm | 200 | 250 | 300 | 200 | 250 | 300 | ||||
| 動作角度 及 行程 | X（第1軸） | mm | 450 | 760 | 1,060 | ||||||
| R（第2軸） | ° | ±168 | |||||||||
| Z（第3軸） | mm | *=1：135、*=2：200 | |||||||||
| T（第4軸） | ° | ±360 | |||||||||
| 可搬運質量 | kg | 5 | |||||||||
| 合成速度 (工具安裝面中心) | 機械臂前端 | mm/sec | 3,650 | 3,600 | 3,240 | ||||||
| Z | 1,500 | ||||||||||
| T | °/sec | 720 | |||||||||
| 重復定位精度(工具安裝面中心)(*2) | X+R | mm | ±0.015 | ||||||||
| Z | ±0.01 | ||||||||||
| T | ° | ±0.005 | |||||||||
| 容許慣性力矩 （慣性） | kgm2 | 0.05 | |||||||||
| 用戶用氣動配管 | - | 空氣供給部 φ8X1（選件時 配備歧管閥 4系統(tǒng)(φ4Ｘ8)） | |||||||||
| 用戶用信號線 | - | 10芯（近接傳感器等的信號線） | |||||||||
| 空氣源 | 常用壓力 | Mpa | 0.05～0.35 | ||||||||
| 容許壓力 | 0.59 | ||||||||||
| 質量(*3) | kg | 約33 | 約45 | 約46 | 約47 | 約51 | 約52 | 約53 | |||
*1.型式中的“*”表示Z軸行程。
*2.重復定位精度為環(huán)境溫度恒定時的精度。
*3.記載多種類型質量(Z=200mm)。
川公網(wǎng)安備51012202001782