那可能是它是遇到了奇異點。 問題來了，什么是奇異點呢？在其工作空間中存在一些特定點位，這些點會導致機器人失去一個或多個自由度，當機器人末端工具中心點達到或接近這些位置時，在其運動空間中會出現(xiàn)無窮解的情況，即使機器人笛卡爾坐標值發(fā)生了很小的變化，也會導致軸關節(jié)發(fā)生很大的變化，這樣就使得機器人無法正確的按照軌跡規(guī)劃運動。因此，在工業(yè)機器人領域?qū)⑦@些點稱為機器人奇異點。 機器人在奇異點附近進行規(guī)劃運動（直線、圓弧等，不包括關節(jié)運動）時會報警停止，機器人運動編程時應盡量避開奇異點或以關節(jié)運動通過奇異點。是不是很難理解？別急往下看。 首先，我們要知道機器人的運動 包括插補運動和關節(jié)運動。 插補運動和關節(jié)運動 而機器人的運動學算法包括正向運動學和逆向運動學。關節(jié)運動屬于正向運動學，這一點非常好理解，當你告訴機器人某個關節(jié)需要運動多少度，那機器人會非常聽話的運動到對應的角度。 插補運動是機器人逆向運動學算法，也就是機器人根據(jù)要求的笛卡爾坐標值，逆向計算出各個關節(jié)需要運動的角度。 因此，要熟練的應用工業(yè)機器人，對工業(yè)機器人奇異點進行一定程度地了解是非常有必要的。常見的六軸串聯(lián)工業(yè)機器人會在三個位置逆解出無數(shù)個解的情況，出現(xiàn)三種奇異點，分別為肩關節(jié)奇點、肘關節(jié)奇點和腕關節(jié)奇點。 肩關節(jié)奇異點 這種情況下，會導致關節(jié)軸1和關節(jié)軸4試圖瞬間旋轉(zhuǎn)180度。從而引起機器人超速報警，出現(xiàn)無法繼續(xù)工作的狀況。 肘關節(jié)奇異點 肘關節(jié)奇異點一般位于機器人工作區(qū)域的***外緣，看起來像機器人“伸得太遠”，導致肘部鎖定在某個空間位置無法運動。 腕關節(jié)奇異點 以上情況會導致機器人逆向運動學算法逆解的結(jié)果相互補償，形成無數(shù)個解。我們可以從圖中看到，肩關節(jié)奇異和肘關節(jié)奇異位置都在機器人非主要工作區(qū)域，一般不會在調(diào)試中出現(xiàn)這樣的姿態(tài)，處理較為簡單，只要限制機器人作業(yè)范圍，就可輕易地回避。 但是腕部奇異點不同，在機器人工作區(qū)域的幾乎所有位置都有可能發(fā)生，其規(guī)避方法相對困難，在實際應用時，可以利用使末端工具增加一定角度的辦法，避免腕部4軸和6軸中心共線。 因此，了解腕部奇異點的發(fā)生機理，并根據(jù)具體情況靈活應對，是確保機械臂穩(wěn)定運行的關鍵。在路徑規(guī)劃中，要盡量避免機械臂經(jīng)過奇異點。例如，在焊接任務中，如果焊接點恰好在機械臂運動的路徑點上，我們可以通過識別末端路徑上的奇異點區(qū)域，將焊接板放置在沒有奇異點的路徑上，就可以***大程度地避免機械臂經(jīng)過奇異區(qū)域，充分發(fā)揮機器人作業(yè)的優(yōu)勢。 文章來源：埃夫特智能裝備股份有限公司
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